1923 erschien der Urahn aller folgenden Boxermotoren in der BMW R32. Er hatte die Nockenwelle oberhalb der Kurbelwelle in einem horizontal geteilten Gehäuse. Ganz oben saß der Magnetzünder. Die Ventile waren seitlich angeordnet (SV), OHV und OHC gab es in Motoren für den Sporteinsatz, in den legendären Kompressormotoren, die in den 1930-er Jahren entwickelt wurden kamen sogar ein Königswelle als Nockenwellenantrieb für die OHC-Motoren zum Einsatz.

Seit 1939 baut man in Irbit/Russland eine Kopie der "BMW R71" (OHV-746 ccm-Zweizylinder-Motor), die M 72 (M steht für "Mototsikletnyi", also "Motorrad"), der Motor kommt aus eigener Produktion des "Uralwerkes". Eine weitere Motorradfabrik in Gorkij wurde 1950 nach Kiew verlegt, hier entstanden später die Dnepr Modelle. Bis in die siebziger Jahre wurde dort die "BMW-Kopie" als Seitenventiler weitergebaut.
Seit 1956 baut die Fa. Dong Tian Enterprise Co., Ltd. in der Provinz Hangzhou (Volksrepublik China) in Lizenz dieses Motorradzunächst unter dem Namen "Yangtzee" nach. Heute erlebt es eine Renaissance als "Chang Jiang".


In der BMW R69 von 1955 gab es zwei kettengetriebene, ab der R51/3 dann wieder nur noch eine zahnradgetriebene Nockenwelle. Immernoch oberhalb der Kurbelwelle angeordnet. Nach dem zweiten Weltkrieg waren alle Motoren OHV-Motoren. Hubraum maximal 600ccm.

Mit der /5-er Reihe ab 1969 wanderte die Nockenwelle nach unten. 1976 wuchs der Hubraum auf bis zu einen Liter.

1993 erschien die R1100RS mit 4-Ventil Technik und Nockenwellen seitlich im Zylinderkopf (HC).

Aktuell gibt es den 4-Ventil-Boxermotor mit 1200ccm in der R1200C und der neuen R1200GS, 1150ccm in der GS, RS und RT und mit 1100 ccm in der S.